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1.
本文在给出机器人行走系统的数学模型的基础上,利用MATLAB对控制系统进行仿真,同时详细地分析了控制系统,给出了系统的时域性能指标、开环频率特性及根轨迹,说明了系统设计的有效性. 相似文献
2.
针对MIMO系统可控性和可观性矩阵的特点,建立了一种区间矩阵MIMO定常系统可控性与可观性的充要条件,并给出了详细的理论推导,最后列举实际的例子。在例中与Frobenius范数区间作了比较,结果表明,如何扰动仅作用于系数矩阵A,则「△A,△B」的Froberius范数区间地大大受到△B的限制。 相似文献
3.
在异步电动机的一般数学模型基础之上,提出了本文使用的数学模型。和一般数学模型相比,此模型对异步电动机转子电阻的变化较不敏感。借助异步电动机的期望电磁转矩,推导出了参数化的状态运行点(定子电流和磁链在稳定状态下的值)一最小能量运行点,得到异步电动机的最小能量运行条件。 相似文献
4.
5.
本文将状态与偏差解耦卡尔曼滤波器应用于动基座对准中,根据舰载导弹动基座对准的特点,引入闭环,即在滤波过程中周期性地将滤波值补偿姿态失调角、速度误差和惯性元件误差。仿真结果表明,该方法能使收敛速度加快,估计精度提高,滤波值的振荡幅度减小。 相似文献
6.
本文介绍了一种新的组合导航自校正滤波与控制方法,它是将卡尔曼滤波、参数辨识与自校正控制结合起来,从而提高了适应能力与误差补偿精度,文中分别讨论了误差模型、自校正滤波与自校正控制,并把它们统一起来,得到了封闭解。 相似文献
7.
应用数值计算的方法模拟了细长体截面绕流结构的演变过程.指出随着细长体背涡的发展,导致截面流场的拓扑结构发生变化,会出现一种临界流动状态.并用微分方程的定性理论分析了此时流场中出现的一种高阶奇点.这种高阶奇点的指数为-3/2,它是结构不稳定的,稍有扰动就会产生分叉,使流场的拓扑结构发生变化.得出了定常对称背涡流态下细长体的空间绕流结构图. 相似文献
8.
直升机旋翼系统主桨毂是直升机关键部件,在地面运转及首飞前必须进行疲劳试验,根据试验结果确定初步疲劳寿命。本文以某型号直升机旋翼系统主桨毂疲劳试验为例,总结出多点协调加载试验台的设计方法及试验调试方法,并按照试验台的组成,从控制系统、泵站、伺服动作器、测量系统及试验台体等方面,详细阐述了设计内容及其工程效果。 相似文献
9.
三维激波/湍流边界层干扰产生的起始分离的预测 总被引:2,自引:0,他引:2
本文对由平板上直立尖劈产生的激波/湍流边界层干扰引起的起始分离进行了研究,提出了一种预测起始分离条件的方法。边界层内的分析采用了Johnston的三角形模型,边界层外主流分析则利用了Prandtl-Meyer函数。预测方法的结果表明与文献中的实验数据符合良好,而且比McCabe理论和Korkegi准则及Lu的半经验关系有更好的物理基础。 相似文献
10.
提出一种组合导航信息融合新方法,该方法能提高容错性能,更好地进行故障检测、隔离和重构.同时,当故障发生时,由于融合了系统信息,它能使重构的系统以更高的精度工作.采用这种滤波器设计了捷联惯导系统、GPS、多普勒雷达三传感器信息容错系统.仿真结果表明, 这种设计方法对陀螺、加速度计、GPS、多普勒雷达的软故障是有效的. 相似文献